Jest synem Stanisława Garlickiego i bratem Andrzeja Garlickiego. W 1968 ukończył studia na Wydziale Prawa i Administracji Uniwersytetu Warszawskiego, w 1973 obronił rozprawę doktorską, a w 1978 habilitacyjną. W 1987 otrzymał tytuł profesora nauk prawnych. Jako naukowiec związany z Uniwersytetem Warszawskim, pracując na stanowisku profesora zwyczajnego. W latach 1981–1987 zajmował stanowisko dyrektora Instytutu Nauk o Państwie i Prawie na tej uczelni, od 1987 do 1989 kierował Zakładem Prawa Konstytucyjnego. Prowadził wykłady także na uniwersytetach m.in. w USA, RFN, Francji i Japonii[4]. W latach 1980–1993 praktykował równocześnie jako adwokat.
W 1993 Sejm Rzeczypospolitej Polskiej wybrał go na członka Trybunału Konstytucyjnego. Jego kadencja upłynęła w 2001. Dwukrotnie był członkiem Rady Legislacyjnej przy Prezesie Rady Ministrów (1987–1992 i w 2002). W latach 2001–2002 pełnił funkcję prezesa zarządu Polskiego Towarzystwa Prawa Konstytucyjnego. Został też członkiem Międzynarodowego Stowarzyszenia Prawa Konstytucyjnego i wiceprzewodniczącym Sekcji Polskiej tej organizacji, a także członkiem redakcji prawniczych periodyków (takich jak "Państwo i Prawo", "Przegląd Sejmowy", "Przegląd Sądowy" i inne). 26 czerwca 2002 podjął obowiązki sędziego Europejskiego Trybunału Praw Człowieka. W trakcie drugiej kadencji 4 listopada 2011 został przewodniczącym IV Sekcji ETPC.
Odznaczony Krzyżem Komandorskim Orderu Odrodzenia Polski (2001).