Tras licenciarse en filosofía obtuvo el doctorado en la misma diciplina en la Universidad Complutense de Madrid con la tesis doctoral "Miguel de Unamuno a la luz de la psicología", dirigida por José Luis López Aranguren, en 1960. Fue becario del Instituto Luis Vives de Filosofía del CSIC entre 1959 y 1961 y obtuvo una diplomatura en psicología en 1961.
Ha ejercido la docencia en Puerto Rico, en Irlanda del Norte y, posteriormente, como profesor de la Universidad Complutense de Madrid y catedrático de Historia de la Filosofía Española, puesto en el que se jubiló en 2003. Fue miembro del Consejo Ejecutivo de la UNESCO (1983-86) en España y en París (1983-1985) en representación de España, y presidente de la “Confederación Española de Clubs UNESCO”. Ha presidido hasta el año 2009 el Ateneo Científico, Literario y Artístico de Madrid (2001) y ha sido profesor y conferenciante en numerosas universidades de Europa y América. Su obra más importante es la Historia crítica del pensamiento español (7 volúmenes, 1979-1991), en la que sintetiza la evolución de las ideas y de la filosofía en España desde la época romana, y también destacan sus estudios sobre el erasmismo. También ha escrito monografías sobre Miguel de Unamuno, José Ortega y Gasset, María Zambrano, George Santayana, Antonio Machado y José Gaos.