Commande conjuguée d'un robot mobile : modélisation dynamique et vision artificielle

by François Guérin

Ce mémoire de thèse est le résultat d'un travail de recherche visant à approfondir l'étude du comportement dynamique d'un robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps réel. Ce modèle a été ensuite mis à profit dans le cadre de deux applications différentes: la stabilisation de configurations fixes et la commande référencée vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la commande qui a été développée permet le suivi d'une trajectoire optimale lissée par des portions de clothoïdes. La commande référencée vision exploite le système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile.

132 pages, Paperback

First published August 24, 2015

About the author

Né à Ottawa en 1952, François Guérin, après avoir cheminé en sciences de la santé, décide en 1973 de séjourner en France pour y étudier la composition musicale. Il suit alors des cours avec Jean-Étienne Marie et Pierre Schaeffer, tout en évoluant vers une maîtrise sur la perception musicale avec Michel Imberty à Paris. Il obtient son diplôme de l’Université de Nanterre en 1977.

Il termine ce parcours avec Abraham Moles, décrochant un DEA en psychologie sociale à l’Université de Strasbourg, avant de revenir au Québec en 1981.

Il poursuit alors simultanément une formation en informatique de gestion et un doctorat en musicologie à l’Université de Montréal, sous la conduite de Marcelle Deschênes, diplôme qu’il obtient en 1988.

Après avoir enseigné la perception auditive et collaboré à diverses publications musicales, il travaille maintenant comme analyste en informatique, tout en accordant une place de plus en plus importante à l’écriture.