Родена на 8 септември 1868 г. в Севлиево в семейството на Иваница хаджи Ангелов, внучка на Хаджи Ангел Иванов – Севлиевеца. Завършва средно образование в Търново. Следва във висш девически институт във Виена. Учителства в Русе и София. След убийството на съпруга ѝ министър Христо Белчев (1891) следва филология във Виена. Междувременно е поканена за придворна дама. От 1903 е близка с Пенчо Славейков, чийто жизнен път споделя до смъртта му. По време на Междусъюзническата война (1913) е милосърдна сестра и учителка в София.
Белчева е поетеса и преводачка с широки културни интереси. Превежда произведения от Фридрих Ницше – „Тъй рече Заратустра“ (1915), Герхарт Хауптман – „Потъналата камбана“ (поставена 1922) и др. Публикува стихове от 1907. Неголямото ѝ по обем творчество е неповторимо индивидуално в историята на българската „женска“ поезия.
Хубав сборник. Поезията на Мара Белчева не е по вкуса ми, но ми бяха много интересни статиите и спомените - особено за Кръга "Мисъл" и за Пенчо Славейков.