Петко Йорданов Венедиков е изтъкнат български юрист, професор по римско и гражданско право. Известен е с трудовете си по римско, вещно, облигационно, семейно, наследствено право, граждански процес.
Роден е през 1905 година в София във видния български род Венедикови. Баща му е българският генерал и военен историк Йордан Венедиков. Брат му е археологът Иван Венедиков. Негов вуйчо е видният български политик и юрист д-р Никола Генадиев.
Кръстник на Петко е големият български политик Димитър Петков, който е кум на родителите му. Името Петко носят неговият баща и син – политикът Петко Петков. По-късно малкият син на Димитър Петков – земеделецът Никола Петков, става негов кум и кръстник на децата му.
Петко Венедиков завършва Юридическия факултет на Софийския университет „Св. Климент Охридски“ през 1928 година.
От 1936 година е професор в СУ. Декан е на Юридическия факултет на СУ в периодите 1940 – 1941 г. и 1943 – 1944 г. През 1949 г. му е отнето правото да преподава по политически причини, но продължава да работи на научното поприще. Венедиков работи и като адвокат от 1949 до 1959 г., като е пенсиониран от адвокатурата отново по политически причини.