Narodil sa v robotníckej rodine v Dolnej Strede a vzdelanie získaval v Seredi, Trnave a na filozofickej fakulte Univerzity Komenského v Bratislave, kde študoval odbor slovenčina –filozofia. Po ukončení vzdelávania pracoval ako redaktor; v rokoch 1949 – 1950 vo vydavateľstve Kniha a v rokoch 1950 – 1951 vo vydavateľstve Slovenský spisovateľ; v rokoch 1952 – 1954 vo vojenskom časopise Československý voják, kde pôsobil počas základnej vojenskej služby. V rokoch 1954 – 1959 bol tajomníkom Zväzu slovenských spisovateľov a v rokoch 1965 – 1967 bol prvým tajomníkom a predsedom tohto zväzu. V rokoch 1960 – 1964 sa vrátil do vydavateľstva Slovenský spisovateľ ako šéfredaktor, v rokoch 1968 – 1969 sa venoval výhradne literárnej činnosti, v rokoch 1971 – 1973 pracoval ako odborný poradca pri predsedníctve vlády, v rokoch 1974 – 1977 sa opäť pokúsil venovať výhradne svojej literárnej tvorbe a v rokoch 1977 – 1985, kedy odišiel do dôchodku, bol riaditeľom vydavateľstva Slovenský spisovateľ. Okrem týchto zamestnaní sa angažoval i politicky. V rokoch 1964 – 1981 bol poslancom Slovenskej národnej rady, v rokoch 1969 – 1971 poslancom Federálneho zhromaždenia a v rokoch 1966 – 1981 bol členom ÚV KSS. Dlhé roky sa v Novom slove mladých, prílohe Nového slova, venoval mladým adeptom poézie, z ktorých chcel vychovať básnikov ozajstného komunistického razenia. Viacerí neskôr publikovali básnické zbierky v knižnej podobe, no iba 3-4 ostali v literárnom živote natrvalo. Mihálik zo svojej pozície "komunistického pápeža poézie na Slovensku" bránil priamymi zákazmi i sprostredkovanými cez ÚV KSS v publikovaní viacerým básnikom vtedy mladšej a strednej generácie, napr. I. Štrpkovi, Š. Moravčíkovi, M. Richterovi, J. Švantnerovi, ktorí pre jeho politické zásahy boli sčasti, alebo úplne vylúčení z literárneho života 70. rokov minulého storočia a niektorí až do konca 80. rokov.
Písať básne začal vo svojich štrnástich rokoch, keď bol žiakom trnavského gymnázia a svoje diela uverejňoval v časopisoch Plameň, Rozvoj, Nový svet a Elán. Knižne debutoval v roku 1947 zbierkou Anjeli. Svojimi dielami otvorene podporoval myšlienky komunizmu a kritizoval kapitalizmus. Vyjadril i svoj odpor voči hrozbe vojnového konfliktu. V sociálne zameranej lyrike si všímal predovšetkým neradostné osudy žien – vdov, opustených a bezdetných žien, starých židoviek, ktorých životy kruto poznačila vojna. Okrem vlastnej tvorby sa venoval tiež prekladaniu antickej, gréckej a rímskej literatúry (Sofokles, Aristofanes, Publius Ovidius Naso), poľskej poézie (Julian Tuwim, Stanisław Jerzy Lec a i.), ale tiež talianskej, francúzskej a americkej literatúry.