."Тази книга трябваше да бъде написана. Българският народ имаше нужда от тази книга. Имаше нужда да види мястото си във вековете, на континента и в света, да съпреживее мъките и радостите, славата и позора на предците си и през техните очи да надникне в мрака на собствената си душа. Това, което направих аз, отдавна трябваше да го направи някой от историците – да напише цялата история на българи- те. Общите истории, написани от много автори, са аморфни, разностилни и дисхармонични – всеки от историците изследва един тясно ограничен исторически период, не споря – изследванията им са ценни сами по себе си, но вторачени в сво- ето дърво, те не виждат гората (кой го беше казал?). Писането на „Хрониките“ бе самотна одисея. Нямах екип, нямах сътрудници, нямах консултанти, нямах асистенти – сам търсех и четях книгите (над 200 000 страници), сам се ровех в архивите, сам подбирах фактите, сам ги систематизирах и обработвах, от стотици страници изстисквах една (писането беше най-лесното нещо). Отдадох всичките си сили, безпощадно. Пет години: отначалото на 2005-а до края на 2009-а, всеки божи ден, няма неделя, няма Великден, от разсъмване до мръкнало, че и нощем, че и насън – свръх съсредоточаване, свръх натоварване на мозъка." - Стефан Цанев
Роден е в село Червена вода, Русенско на 7 август 1936 г. В Русе завършва Математическа гимназия през 1954 г. През 1959 г. завършва журналистика в Софийския университет, следва 2 години право, през 1960-1965 учи драматургия в Московския киноинститут. Работил е като кореспондент в Родопите (1959), редактор в Студия за игрални филми (1965-1967), драматург в Държавен сатиричен театър (1967-1970), в Театър 199 и Театъра на окръзите (1970-1973), в Театър "София" (1973-1984), в Драматичен театър в Пловдив (1984-1991), Театъра на армията (1992-1996), Театър "София" (1996-2008). Автор е на стихове, драми, публицистика и проза, както и на стихове и пиеси за деца.
След събитията в Чехословакия 1968 г. свалят от печат стихосбирката му "Парапети", забранено е да се печатат негови стихове до 1976 г. През 1984, заради спектакъла му "Любовни булеварди", забранен лично от Тодор Живков, е уволнен от театър "София" без право да работи в столицата, изпратен е в Пловдив, завръща се в София след 1990 г.
Негови стихове са превеждани на всички европейски езици, на китайски, монголски, арабски и иврит, а пиесите му ("Последната нощ на Сократ", "Другата смърт на Жанна д`Арк") са играни в Париж, Гренобъл, Бордо, Атина, Монреал, Петербург, Лайпциг, Висбаден, Варшава, Краков, Прага, Гьотеборг (Швеция), Будапеща, Киев, Москва, Питсбърг (САЩ), Вилнюс, Братислава, Никозия, Букурещ, Гюргево, Хага, Измир, Истанбул и др.
Носител е на наградата за поезия "Пеньо Пенев" (1988), на националната награда за детска литература "Петко Рачов Славейков" (1992), на националната награда за литература "Иван Вазов" - за цялостен принос към литературата (2004) и на националната награда "Хр.Г. Данов" - за "Български хроники" и за цялостен принос към българската книжнина (2011), носител е и на ордена "Стара планина" І степен - за цялостен принос към българската култура (2006).