यदा यदा हि धर्मस्य ग्लानिर्भवति भारत।
अभ्युत्थानमधर्मस्य तदात्मानं सृजाम्यहम् ॥४-७॥
परित्राणाय साधूनां विनाशाय च दुष्कृताम् ।
धर्मसंस्थापनार्थाय सम्भवामि युगे युगे ॥४-८॥
so many of my childhood memories revolve around singing this to B. R. Chopra's Mahabharat intro
(
https://youtu.be/HnXkv_ozPQw?list=PLD...)